現有的管道大多不同程度的存在滲漏、腐蝕、積泥堵塞甚至塌陷，嚴重制約了現有排水管道的能力。為了能夠更好地發揮管道的排水能力，延長管道的使用壽命，就需要對其進行定期的檢查、評估、養護和修復，建立一套完善的檢測評估和養護  慣有可能構成機器人軸的超負荷。在機器人中，軸的超負荷是很常見的。不將這個問題糾正也會對機器人構成傷害.負荷或者減小速度參數可以對這種情況中止補償。但是，減小速度將會增加不用要的周期時間--作為投資報答一部分的周期在置辦機器人方面是排在的